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task4

  1. 自行利用 SolidWorks, Inventor, NX, Onshape 或 Solvespace 繪製機械手臂零組件後, 分別以 ASCII STL 或 Binary STL 手動轉入 Coppeliasim 建立機械手臂 .ttm 模型備用.

  2. 根據 CoppeliaSim 4.1.0 版 (4.2.0 無法開啟 .simplescene.xml 檔案) 中的 XML simplescene 格式, 利用 Python 程式建立所需的機械手臂 .ttm 模型備用.
  3. 根據 RoKiSim 中的六軸機械手臂定義, 以 Python 程式, 將既有的 Industrial Robots STL 轉為 CoppeliaSim simplexml 模型格式備用.

  4. 將上述完成的機械手臂模型導入場景後, 機械手臂末端利用 force sensor 接上 components/grippers/suction pad.ttm tool 後, 先完成 MTB Robot 取放 Block 範例的改寫, 再完成 FANUC M-710iC/50 機械手臂的圓球取放範例.

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